下图为电动汽车CAN总线系统原理框图。
该CAN总线系统由中央控制器、电池管理系统、电动机控制系统、制动控控制系统及仪表控制系统组成。各个控制器之间通过CAN总线进行通信，以实现传感器测量数据的共享以及控制指令的发送和接收等，并使各控制器的控制性能都有所提高，从而提高系统的控制性能。通信的信息类型为信息类和命令类。信息类主要是发送一些信息， 如传感器信号、诊断信息、系统的状态。命令类则主要是发送给其他执行器的命令。通信主要有以下内容。
(1)车辆起动时的自检。中央控制器负责向各个模块发送自检命令，并收集各个模块的返回信息。通过分析处理，及时地发现问题、解决问题。
(2)加速过程通信。加速操作时，中央控制器采集加速踏板信号，根据控制策略，通过CAN总线设置电动机转速、电池管理系统等参数。
(3) 制动过程通信。在制动过程中，制动踏板信号直接下传到ABS控制器，同时通过CAN总线上传到中央控制器。中央控制器根据控制规划，通过CAN总线设置电动机转速、电池管理系统等参数。
(4)周期性数据刷新通信。电动机控制器采集电动机的电枢电流、电动机的转速等信息，判断是否缺相，接收设定转速;电池管理控制器采集电池温度、荷电状态等信息，接收是否充电指令及充电门限系数;制动控制器采集车轮转速信息，接收执行制动指令;仪表控制器采集并显示电动机的转速、车速、电池的荷电状态值等信息。
(5)运行过程中监控。在车辆运行过程中，检测总线上数据顿的收发情况，及时发现总线异常自动做出紧急处理，甚至向驾驶人发出警报。
关键词： can总线原理
